6-Achsen-Roboter-Präzisionsprozesse

5-Achsen- und 6-Achsen-Roboterpräzisionsprozesse werden mit Polaris UniverseOne ™ Bewegungssteuerungssystemen durchgeführt. Die Anwendungen reichen von Laserschneiden, Laserschweißen, Epoxid- und Klebebandabgabe bis hin zur Steuerung des Werkzeugmittelpunkts.

Mit der CAM-Software kann die Pfadplanung durchgeführt werden. Die resultierende G-Code-Datei wird unter Verwendung des Polaris-Trajektoriengenerators mit Linien, Bögen und kubischen PVT-Splines ausgeführt. Die automatische Pfadzusammenführung erfolgt zwischen Pfadsegmenten. Inverse und Forward-Kinematik bilden die kartesischen Bewegungen des Roboters in Gelenkbewegungen des Roboters ab. Viele Maschinenkonfigurationen werden unterstützt, einschließlich Standardkonfigurationen für 5-Achsen-CNC-Werkzeugmaschinen und Gelenkroboterarme.

Für viele Anwendungen ist eine Koordination zwischen dem Werkzeug und der kartesischen Bewegung entlang des Werkzeugwegs erforderlich. Beim Laserschweißen wird die Laserleistungsabgabe an das Werkstück proportional zur Geschwindigkeit entlang des Werkzeugwegs gemacht und das Hoch- und Herunterfahren gesteuert. Für die Epoxyabgabe wird die Geschwindigkeit entlang des Abgabewegs konstant gemacht, während die Abgabeflüssigkeit mit einer konstanten Volumenrate aufgebracht wird.

Typische Funktionen

Einige Polaris-Funktionen, die in Präzisionsroboterprozessen verwendet werden, umfassen:

• Inverse Kinematik des Roboters
• Werkzeugmittelpunktsteuerung (TCPC)
• Erzeugung eines kubischen PVT-Spline-Werkzeugpfads
• Koordinierte Steuerung des Werkzeugwegs und der Werkzeugleistung oder Durchflussmenge
• Kartesischer G-Code