6軸ロボットの精密プロセス

5軸および6軸ロボットの精密プロセスは、PolarisUniverseOne™モーションコントロールシステムを使用して実行されます。 アプリケーションは、レーザー切断、レーザー溶接、エポキシとテープのディスペンス、およびツールの中心点の制御にまで及びます。

CAMソフトウェアを使用して経路計画を実行できます。 結果のGコードファイルは、線、円弧、およびPVT5次スプラインを備えたPolaris軌道ジェネレーターを使用して実行されます。 パスセグメント間で自動パスマージが発生します。 逆運動学と順運動学は、ロボットのデカルト運動をロボットの関節運動にマッピングします。 標準のXNUMX軸CNC工作機械構成や多関節ロボットアームなど、多くの機械構成がサポートされています。

多くのアプリケーションでは、ツールとツールパスに沿ったデカルト運動の間の調整が必要です。 レーザー溶接の場合、ワークへのレーザー出力は工具経路に沿った速度に比例して行われ、ランプアップとランプダウンが管理されます。 エポキシディスペンシングの場合、ディスペンス流体が一定の体積速度で適用されている間、ディスペンスパスに沿った速度は一定になります。

典型的な機能

精密ロボットプロセスで使用されるPolarisの機能には次のものがあります。

• ロボットインバースキネマティクス
• 工具中心点制御（TCPC）
• PVTXNUMX次スプラインツールパスの生成
• 工具経路と工具出力または流量の調整された制御
• デカルトGコード