Processos de precisão do robô de 6 eixos

Os processos de precisão do robô de 5 e 6 eixos são realizados usando os sistemas de controle de movimento Polaris UniverseOne ™. As aplicações variam de corte a laser, soldagem a laser, aplicação de epóxi e fita e controle do ponto central da ferramenta.

O software CAM pode ser usado para realizar o planejamento do caminho. O arquivo de código G resultante é executado usando o gerador de trajetória Polaris com linhas, arcos e splines cúbicos PVT. A mesclagem automática de caminho ocorre entre os segmentos de caminho. A cinemática inversa e direta mapeia os movimentos cartesianos do robô no movimento das articulações do robô. Muitas configurações de máquina são suportadas, incluindo configurações de máquina-ferramenta CNC de 5 eixos padrão e braços de robô articulados.

Para muitas aplicações, é necessária a coordenação entre a ferramenta e o movimento cartesiano ao longo do caminho da ferramenta. Para o caso de soldagem a laser, o fornecimento de energia do laser para a peça de trabalho é feito proporcional à velocidade ao longo do caminho da ferramenta e a aceleração e a desaceleração são gerenciadas. Para a dispensação de epóxi, a velocidade ao longo do caminho de dispensação torna-se constante, enquanto o fluido de dispensação é aplicado a uma taxa volumétrica constante.

Características típicas

Alguns recursos do Polaris usados ​​em processos de robôs de precisão incluem:

• Cinemática inversa do robô
• Controle do ponto central da ferramenta (TCPC)
• Geração de caminho de ferramenta de ranhura cúbica PVT
• Controle coordenado do caminho da ferramenta e a potência da ferramenta ou taxa de fluxo
• Código G cartesiano