6轴机器人精密加工

使用Polaris UniverseOne™运动控制系统可完成5轴和6轴机器人的精密过程。 应用范围包括激光切割,激光焊接,环氧树脂和胶带分配以及工具中心点控制。

CAM软件可用于执行路径规划。 最终的G代码文件是使用Polaris轨迹生成器执行的,该生成器具有直线,圆弧和PVT三次样条曲线。 自动路径合并发生在路径段之间。 反向和正向运动学将机器人的笛卡尔运动映射为机器人的关节运动。 支持多种机床配置,包括标准的5轴CNC机床配置和铰接式机械臂。

对于许多应用,需要在工具和沿工具路径的笛卡尔运动之间进行协调。 对于激光焊接,将激光功率传递到工件的速度与沿刀具路径的速度成正比,并控制上升和下降。 对于环氧树脂分配,沿分配路径的速度保持恒定,而分配流体以恒定的容积率施加。

典型特征

精密机器人流程中使用的一些Polaris功能包括:

  • 机器人逆运动学
  • 刀具中心点控制(TCPC)
  • PVT三次样条工具路径生成
  • 刀具路径和刀具功率或流量的协调控制
  • 笛卡尔G码

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